Реализация ПИ регулятора

[dancerdima]

Доброго времени суток. Подскажите плиз кто сталкивался с подобной задачей: реализация ПИ регулятора (для управления ДПТ по напряжению с обратной связью по положению)?
Как я понял есть два варианта реализации :
1) pid control toolkit
2) самому написать (только как в этом случае лучше интегрирование и дифур сделать???) (может использовать Formula Node и разностные уравнения????).

[mzu2006]

можно писать разностные уравнения без FN - быстрее будет выполняться.
неплохой PID был в бесплатном пакете от More Good Ideas.