Платформа стюарта
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
Платформа стюарта
Платформа Стюарта является разновидностью параллельного манипулятора. И имеет 6 степеней свободы (движения вверх/вниз, вперёд/назад, вправо/влево, наклоны вперёд/назад, вправо/влево, и поворот вокруг вертикально оси). Состоит из двух платформ (подвижной и неподвижной) и так называемых ног, меняя длину которых меняется положение подвижной платформы.
Подобная вещь может применяться в различных устройствах:
авиа и автотренажёры
обрабатывающие станки с чпу
и др.
Прежде чем делать я решил разобраться с софтом,точнее в математикой )
нашёл на просторах сети следущие материалы: раз и два и пдф'ку эту .
переписал всё в , запустил...а оно не работает. решил алгоритм работы делать сам. в принципе, получилось.
вот моя первая платформа:
минусы: дурацкие сервомеханизмы, которые непонятно как отрабатывают ( как хотят, так и работают)
сейчас делаю новую платформу )
вот такая будет:
Подобная вещь может применяться в различных устройствах:
авиа и автотренажёры
обрабатывающие станки с чпу
и др.
Прежде чем делать я решил разобраться с софтом,точнее в математикой )
нашёл на просторах сети следущие материалы: раз и два и пдф'ку эту .
переписал всё в , запустил...а оно не работает. решил алгоритм работы делать сам. в принципе, получилось.
вот моя первая платформа:
минусы: дурацкие сервомеханизмы, которые непонятно как отрабатывают ( как хотят, так и работают)
сейчас делаю новую платформу )
вот такая будет:
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
-
Oleg B.
- leader
- Сообщения: 674
- Зарегистрирован: 25 сен 2011, 11:30
- Награды: 2
- Версия LabVIEW: 5 .. 2021
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
Подобные платформы разных размеров выпускает фирма PI (http://www.physikinstrumente.com/en/pro ... /index.php)
veni, vidi, phallomorphi
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
-
IvanLis
- guru
- Сообщения: 5464
- Зарегистрирован: 02 дек 2009, 17:44
- Награды: 7
- Версия LabVIEW: 2015, 2016
- Откуда: СССР
- Благодарил (а): 28 раз
- Поблагодарили: 87 раз
Re: Платформа стюарта
"полноразмерную" это на какую массу?Sergey Ivanov писал(а):я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
да и двигателя там наверное не пойдут, гидравлика какая-нибудь сверх скоростная
хотя все зависит от скорости с которой необходимы "телодвижения"
Знание нескольких принципов освобождает от знания многих фактов!
Правила форума
Как добавить в сообщение картинку или файл
Конвертация / версий (форматов) VI
Как правильно задать вопрос...
Правила форума
Как добавить в сообщение картинку или файл
Конвертация / версий (форматов) VI
Как правильно задать вопрос...
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
грузоподъёмностью около 250-300 кг. надо сначала маленькую сделать, а потом уже можно будет заняться проектированием большой штуки. двигатели пойдут, планирую или шаговые или какие-нить бругие использовать + червячный редуктор.
вот с моторами, например:
вот с моторами, например:
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
-
IvanLis
- guru
- Сообщения: 5464
- Зарегистрирован: 02 дек 2009, 17:44
- Награды: 7
- Версия LabVIEW: 2015, 2016
- Откуда: СССР
- Благодарил (а): 28 раз
- Поблагодарили: 87 раз
Re: Платформа стюарта
ну да....Sergey Ivanov писал(а):грузоподъёмностью около 250-300 кг.
написано, что 1000 кг
Знание нескольких принципов освобождает от знания многих фактов!
Правила форума
Как добавить в сообщение картинку или файл
Конвертация / версий (форматов) VI
Как правильно задать вопрос...
Правила форума
Как добавить в сообщение картинку или файл
Конвертация / версий (форматов) VI
Как правильно задать вопрос...
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
это у той написано, мы сначала на 300 кг сделаем (если всё срастётся). результаты буду тут выкладывать, вдруг, кому и пригодится или просто инетерсно
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
-
mzu2006
- doctor
- Сообщения: 2456
- Зарегистрирован: 16 авг 2008, 02:12
- Награды: 3
- Версия LabVIEW: 7.1 10 11 12
- Откуда: St-Petersburg (RU), Phila, Boston, Washington DC
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень) решений для 3D позиционирования (XYZ и 3 оси)? Интересуюсь для собственного образования. Поиск в google (kinematic 3d positioner comparison) не дал результата.
Когда мне нужно управлять оптикой с многими степенями свободы я беру один из вариантов gymbal mount + XY(Z)-траслятор -(для тех кто не привык, оптика там по центру) со всякого рода (пьезо-)актюаторами. Разница которая сразу бросается в глаза - это вес объекта (оптические элементы ~ 10г), платформа Стьюарта - центнеры.
Когда мне нужно управлять оптикой с многими степенями свободы я беру один из вариантов gymbal mount + XY(Z)-траслятор -(для тех кто не привык, оптика там по центру) со всякого рода (пьезо-)актюаторами. Разница которая сразу бросается в глаза - это вес объекта (оптические элементы ~ 10г), платформа Стьюарта - центнеры.
Правила форума (Forum rules in Russian)
rm -rf /mnt/windows
rm -rf /mnt/windows
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
- Cat
- adviser
- Сообщения: 203
- Зарегистрирован: 22 июл 2010, 09:53
- Версия LabVIEW: 12
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
последнее видео просто ЛЕГЕН, подожди, подожди, ДАРНО!
Чеширский Кот - совсем не тот, что чешет языком.
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
наткнулся на статейку: http://podlenko.narod.ru/hexapods_view.htmmzu2006 писал(а):Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень)
сравнительных таблиц не видел нигде
если кому интересно, то продолжение и процесс тут: http://rk-stud.ru/forum/viewforum.php?f=6
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
-
Pavel Krivozubov
- professor
- Сообщения: 4421
- Зарегистрирован: 07 фев 2008, 16:39
- Награды: 3
- Версия LabVIEW: 7.0 - 2013
- Откуда: г. Электросталь
- Благодарил (а): 24 раза
- Поблагодарили: 9 раз
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
Маленький кусочек портала
Правила форума
Developlabs - IT услуги - ждём Ваших заказов на написание программ
Новостной канал о LabVIEW и технологиях NI на Facebook
Developlabs - IT услуги - ждём Ваших заказов на написание программ
Новостной канал о LabVIEW и технологиях NI на Facebook
-
Sergey Ivanov
- expert
- Сообщения: 1217
- Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
- Награды: 5
- Версия LabVIEW: 2018
- Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
- Благодарил (а): 11 раз
- Поблагодарили: 1 раз
- Контактная информация:
Re: Платформа стюарта
ага, типа того, только там мои поделки будут всякие )
а вас я не покину
а вас я не покину
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/