Платформа стюарта

Делись идеей, получай поддержку и критику!

Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 23 Nov 2011, 19:20

[url=http://ru.wikipedia.org/wiki/Платформа_Гью_—_Стюарта]Платформа Стюарта[/url] является разновидностью параллельного манипулятора. И имеет 6 степеней свободы (движения вверх/вниз, вперёд/назад, вправо/влево, наклоны вперёд/назад, вправо/влево, и поворот вокруг вертикально оси). Состоит из двух платформ (подвижной и неподвижной) и так называемых ног, меняя длину которых меняется положение подвижной платформы.
Подобная вещь может применяться в различных устройствах:
авиа и автотренажёры
обрабатывающие станки с чпу
и др.
Прежде чем делать я решил разобраться с софтом,точнее в математикой )
нашёл на просторах сети следущие материалы: раз и два и пдф'ку эту
стюарт.pdf
(1.13 MiB) Downloaded 352 times
.
переписал всё в :vi: , запустил...а оно не работает. решил алгоритм работы делать сам. в принципе, получилось.
вот моя первая платформа: http://www.youtube.com/watch?v=lb_KTJZfH6E
минусы: дурацкие сервомеханизмы, которые непонятно как отрабатывают ( как хотят, так и работают)
сейчас делаю новую платформу )
вот такая будет:
8d08ad30e37a.jpg
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby Oleg B. on 23 Nov 2011, 19:38

Подобные платформы разных размеров выпускает фирма PI (http://www.physikinstrumente.com/en/pro ... /index.php)
veni, vidi, phallomorphi
User avatar
Oleg B.
leader
leader
 
Posts: 671
Joined: 25 Sep 2011, 11:30
Location: Israel
Medals: 2
Activity (1) Professionalism (1)
LabVIEW Version: 5 .. 2016
Karma: 165
CLD I/O VIP vision freelance

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 24 Nov 2011, 07:33

я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby IvanLis on 24 Nov 2011, 17:00

Sergey Ivanov wrote:я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает

"полноразмерную" это на какую массу?

да и двигателя там наверное не пойдут, гидравлика какая-нибудь сверх скоростная

хотя все зависит от скорости с которой необходимы "телодвижения"
User avatar
IvanLis
professor
professor
 
Posts: 4628
Joined: 02 Dec 2009, 17:44
Location: СССР
Medals: 7
Activity (2) Professionalism (1) Tutorials (1) Gold (1) Man of the year 2012 (1)
Автор (1)
LabVIEW Version: 2010
Karma: 727
hardware VIP bloggers teachers

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 24 Nov 2011, 19:11

грузоподъёмностью около 250-300 кг. надо сначала маленькую сделать, а потом уже можно будет заняться проектированием большой штуки. двигатели пойдут, планирую или шаговые или какие-нить бругие использовать + червячный редуктор.

вот с моторами, например: http://www.youtube.com/watch?v=amWLH0FavKw
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby IvanLis on 24 Nov 2011, 19:56

Sergey Ivanov wrote:грузоподъёмностью около 250-300 кг.

ну да....
написано, что 1000 кг
User avatar
IvanLis
professor
professor
 
Posts: 4628
Joined: 02 Dec 2009, 17:44
Location: СССР
Medals: 7
Activity (2) Professionalism (1) Tutorials (1) Gold (1) Man of the year 2012 (1)
Автор (1)
LabVIEW Version: 2010
Karma: 727
hardware VIP bloggers teachers

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 24 Nov 2011, 20:19

это у той написано, мы сначала на 300 кг сделаем (если всё срастётся). результаты буду тут выкладывать, вдруг, кому и пригодится или просто инетерсно
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby mzu2006 on 25 Nov 2011, 05:04

Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень) решений для 3D позиционирования (XYZ и 3 оси)? Интересуюсь для собственного образования. Поиск в google (kinematic 3d positioner comparison) не дал результата.

Когда мне нужно управлять оптикой с многими степенями свободы я беру один из вариантов gymbal mount + XY(Z)-траслятор -(для тех кто не привык, оптика там по центру) со всякого рода (пьезо-)актюаторами. Разница которая сразу бросается в глаза - это вес объекта (оптические элементы ~ 10г), платформа Стьюарта - центнеры.
User avatar
mzu2006
doctor
doctor
 
Posts: 2456
Joined: 16 Aug 2008, 02:12
Location: St-Petersburg (RU), Phila, Boston, Washington DC
Medals: 3
Professionalism (1) Tutorials (1) Black (1)
LabVIEW Version: 7.1 10 11 12
Karma: 279
CLAD CLD I/O PDA VIP vision bloggers teachers

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 06 Dec 2011, 20:59

http://www.youtube.com/watch?v=IDOLOoYUmgg - новое достижение
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby Cat on 06 Dec 2011, 21:38

последнее видео просто ЛЕГЕН, подожди, подожди, ДАРНО!
Чеширский Кот - совсем не тот, что чешет языком.
User avatar
Cat
advanced
advanced
 
Posts: 182
Joined: 22 Jul 2010, 09:53
LabVIEW Version: 12
Karma: 7

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 20 Feb 2012, 09:22

растём по-тихоньку :brows:


1.jpg


2.jpg
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 04 May 2012, 13:17

mzu2006 wrote:Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень)


наткнулся на статейку: http://podlenko.narod.ru/hexapods_view.htm

сравнительных таблиц не видел нигде


если кому интересно, то продолжение и процесс тут: http://rk-stud.ru/forum/viewforum.php?f=6
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP

Re: Платформа стюарта

Postby Pavel Krivozubov on 04 May 2012, 13:47

Маленький кусочек портала :D :wink:
User avatar
Pavel Krivozubov
professor
professor
 
Posts: 4383
Joined: 07 Feb 2008, 16:39
Location: г. Электросталь
Medals: 3
Activity (2) Bronze (1)
LabVIEW Version: 7.0 - 2013
Karma: 218
hardware I/O PDA VIP vision bloggers internet teachers students freelance

Re: Платформа стюарта

Postby Sergey Ivanov on 05 May 2012, 07:15

ага, типа того, только там мои поделки будут всякие )
а вас я не покину :nono:
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
User avatar
Sergey Ivanov
expert
expert
 
Posts: 1193
Joined: 01 Mar 2009, 20:54
Location: Санкт-Петербург, Кронштадт
Medals: 5
Activity (1) Professionalism (1) Gold (2) Автор (1)
LabVIEW Version: 2013
Karma: 117
hardware VIP


Return to Проекты

Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 3 guests

cron