Платформа Стюарта является разновидностью параллельного манипулятора. И имеет 6 степеней свободы (движения вверх/вниз, вперёд/назад, вправо/влево, наклоны вперёд/назад, вправо/влево, и поворот вокруг вертикально оси). Состоит из двух платформ (подвижной и неподвижной) и так называемых ног, меняя длину которых меняется положение подвижной платформы.
Подобная вещь может применяться в различных устройствах:
авиа и автотренажёры
обрабатывающие станки с чпу
и др.
Прежде чем делать я решил разобраться с софтом,точнее в математикой )
нашёл на просторах сети следущие материалы: раз и два и пдф'ку эту
.
переписал всё в , запустил...а оно не работает. решил алгоритм работы делать сам. в принципе, получилось.
вот моя первая платформа:
минусы: дурацкие сервомеханизмы, которые непонятно как отрабатывают ( как хотят, так и работают)
сейчас делаю новую платформу )
вот такая будет:
я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 24 ноя 2011, 17:00
IvanLis
Sergey Ivanov писал(а):я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
"полноразмерную" это на какую массу?
да и двигателя там наверное не пойдут, гидравлика какая-нибудь сверх скоростная
хотя все зависит от скорости с которой необходимы "телодвижения"
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 24 ноя 2011, 19:11
Sergey Ivanov
грузоподъёмностью около 250-300 кг. надо сначала маленькую сделать, а потом уже можно будет заняться проектированием большой штуки. двигатели пойдут, планирую или шаговые или какие-нить бругие использовать + червячный редуктор.
вот с моторами, например:
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 24 ноя 2011, 19:56
IvanLis
Sergey Ivanov писал(а):грузоподъёмностью около 250-300 кг.
ну да....
написано, что 1000 кг
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 24 ноя 2011, 20:19
Sergey Ivanov
это у той написано, мы сначала на 300 кг сделаем (если всё срастётся). результаты буду тут выкладывать, вдруг, кому и пригодится или просто инетерсно
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 25 ноя 2011, 05:04
mzu2006
Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень) решений для 3D позиционирования (XYZ и 3 оси)? Интересуюсь для собственного образования. Поиск в google (kinematic 3d positioner comparison) не дал результата.
Когда мне нужно управлять оптикой с многими степенями свободы я беру один из вариантов gymbal mount + XY(Z)-траслятор -(для тех кто не привык, оптика там по центру) со всякого рода (пьезо-)актюаторами. Разница которая сразу бросается в глаза - это вес объекта (оптические элементы ~ 10г), платформа Стьюарта - центнеры.
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 06 дек 2011, 20:59
Sergey Ivanov
- новое достижение
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 06 дек 2011, 21:38
Cat
последнее видео просто ЛЕГЕН, подожди, подожди, ДАРНО!
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 20 фев 2012, 09:22
Sergey Ivanov
растём по-тихоньку
Re: Платформа стюарта
Добавлено: 04 май 2012, 13:17
Sergey Ivanov
mzu2006 писал(а):Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень)