Платформа стюарта

Делись идеей, получай поддержку и критику!
Ответить
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

Платформа Стюарта является разновидностью параллельного манипулятора. И имеет 6 степеней свободы (движения вверх/вниз, вперёд/назад, вправо/влево, наклоны вперёд/назад, вправо/влево, и поворот вокруг вертикально оси). Состоит из двух платформ (подвижной и неподвижной) и так называемых ног, меняя длину которых меняется положение подвижной платформы.
Подобная вещь может применяться в различных устройствах:
авиа и автотренажёры
обрабатывающие станки с чпу
и др.
Прежде чем делать я решил разобраться с софтом,точнее в математикой )
нашёл на просторах сети следущие материалы: раз и два и пдф'ку эту
стюарт.pdf
(1.13 МБ) 483 скачивания
.
переписал всё в :vi: , запустил...а оно не работает. решил алгоритм работы делать сам. в принципе, получилось.
вот моя первая платформа:
минусы: дурацкие сервомеханизмы, которые непонятно как отрабатывают ( как хотят, так и работают)
сейчас делаю новую платформу )
вот такая будет:
8d08ad30e37a.jpg
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
Oleg B.

Activity Professionalism
leader
leader
Сообщения: 674
Зарегистрирован: 25 сен 2011, 11:30
Награды: 2
Версия LabVIEW: 5 .. 2021
Откуда: Israel
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Oleg B. »

Подобные платформы разных размеров выпускает фирма PI (http://www.physikinstrumente.com/en/pro ... /index.php)
veni, vidi, phallomorphi
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
IvanLis

Activity Professionalism Tutorials Gold Man of the year 2012
Автор
guru
guru
Сообщения: 5461
Зарегистрирован: 02 дек 2009, 17:44
Награды: 7
Версия LabVIEW: 2015, 2016
Откуда: СССР
Благодарил (а): 27 раз
Поблагодарили: 86 раз

Re: Платформа стюарта

Сообщение IvanLis »

Sergey Ivanov писал(а):я тоже видел в инете, много кто их делает. но ценник просто неподъёмный на них (цен на PI не нашёл). а так, самому сделать интересно. к тому же, потом полноразмерную штуку будем делать, скорее всего. главное убедить дядек, что это работает
"полноразмерную" это на какую массу?

да и двигателя там наверное не пойдут, гидравлика какая-нибудь сверх скоростная

хотя все зависит от скорости с которой необходимы "телодвижения"
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

грузоподъёмностью около 250-300 кг. надо сначала маленькую сделать, а потом уже можно будет заняться проектированием большой штуки. двигатели пойдут, планирую или шаговые или какие-нить бругие использовать + червячный редуктор.

вот с моторами, например:
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
IvanLis

Activity Professionalism Tutorials Gold Man of the year 2012
Автор
guru
guru
Сообщения: 5461
Зарегистрирован: 02 дек 2009, 17:44
Награды: 7
Версия LabVIEW: 2015, 2016
Откуда: СССР
Благодарил (а): 27 раз
Поблагодарили: 86 раз

Re: Платформа стюарта

Сообщение IvanLis »

Sergey Ivanov писал(а):грузоподъёмностью около 250-300 кг.
ну да....
написано, что 1000 кг
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

это у той написано, мы сначала на 300 кг сделаем (если всё срастётся). результаты буду тут выкладывать, вдруг, кому и пригодится или просто инетерсно
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
mzu2006

Professionalism Tutorials Black
doctor
doctor
Сообщения: 2456
Зарегистрирован: 16 авг 2008, 02:12
Награды: 3
Версия LabVIEW: 7.1 10 11 12
Откуда: St-Petersburg (RU), Phila, Boston, Washington DC
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение mzu2006 »

Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень) решений для 3D позиционирования (XYZ и 3 оси)? Интересуюсь для собственного образования. Поиск в google (kinematic 3d positioner comparison) не дал результата.

Когда мне нужно управлять оптикой с многими степенями свободы я беру один из вариантов gymbal mount + XY(Z)-траслятор -(для тех кто не привык, оптика там по центру) со всякого рода (пьезо-)актюаторами. Разница которая сразу бросается в глаза - это вес объекта (оптические элементы ~ 10г), платформа Стьюарта - центнеры.
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

- новое достижение
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
Cat
adviser
adviser
Сообщения: 203
Зарегистрирован: 22 июл 2010, 09:53
Версия LabVIEW: 12
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Cat »

последнее видео просто ЛЕГЕН, подожди, подожди, ДАРНО!
Чеширский Кот - совсем не тот, что чешет языком.
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

растём по-тихоньку :brows:

1.jpg
2.jpg
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

mzu2006 писал(а):Вопрос немного в сторону. Я работаю с прецизионной (лазерной) оптикой и задачу 3D позиционирования с поворотами решать приходилось неоднократно. С платформой Стьюарта я не сталкивался. Есть ли какая нибудь сравнительная таблица (хоть даже перечень)
наткнулся на статейку: http://podlenko.narod.ru/hexapods_view.htm

сравнительных таблиц не видел нигде


если кому интересно, то продолжение и процесс тут: http://rk-stud.ru/forum/viewforum.php?f=6
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Аватара пользователя
Pavel Krivozubov

Activity Bronze
professor
professor
Сообщения: 4421
Зарегистрирован: 07 фев 2008, 16:39
Награды: 3
Версия LabVIEW: 7.0 - 2013
Откуда: г. Электросталь
Благодарил (а): 24 раза
Поблагодарили: 9 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Pavel Krivozubov »

Маленький кусочек портала :D :wink:
Аватара пользователя
Sergey Ivanov

Activity Professionalism Gold Автор
expert
expert
Сообщения: 1217
Зарегистрирован: 01 мар 2009, 20:54
Награды: 5
Версия LabVIEW: 2018
Откуда: Санкт-Петербург, Кронштадт
Благодарил (а): 11 раз
Поблагодарили: 1 раз
Контактная информация:

Re: Платформа стюарта

Сообщение Sergey Ivanov »

ага, типа того, только там мои поделки будут всякие )
а вас я не покину :nono:
Добро пожаловать на http://rk-stud.ru/
Ответить

Вернуться в «Проекты»